未知物体上的机器人雕刻

22 9 月, 2022

伙伴:

布拉迪斯拉发斯洛伐克理工大学电气工程与信息技术学院

机器人与控制论系

国家机器人中心

VÚEZ

欧洲结构和投资基金 OP 综合基础设施 2014 -2020

问题:

雕刻物体时,刀具路径的精度至关重要,因为不精确的雕刻会损坏物体。通常,雕刻任务是通过 CNC 机器或激光在已知的平面上完成的。因此,我们的合作伙伴开展了一个研究项目,研究如何在未知曲面上精确创建自定义刀具路径。

解决方案:

PhoXi 3D 扫描仪 L

该解决方案部署了 Photoneo 的 PhoXi 3D 扫描仪模型 L,该应用程序是在 Rhinoceros 和 Grasshopper 中开发的。

该解决方案包括以下步骤:

使用 PhoXi 3D 扫描仪扫描工作场所
将捕获的点云导入 Rhinoceros
选择雕刻区域,设置雕刻的位置和内容,并创建刀具路径轨迹。路径是从文本或矢量图形自动生成的。
使用激光扫描仪测量刀具路径偏差。优化后的刀具路径的标准偏差为 0,0313 mm。
雕刻

讨论:

PhoXi 3D 扫描仪之所以被选中用于此应用,是因为它具有高质量的点云、宽扫描范围、能够准确、准确地识别工作场所中的工件以及易于使用。

该解决方案是研究项目的一部分,但可以进一步开发并用于需要以不同方式处理每个工作对象的其他领域。

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